TurtleBot3 Waffle （tx2版华夫）（11）建图-karto建图
1）[Remote PC] 启动roscore $ roscore 2）[TurBot3] 启动turbot3 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3）[TurBot3] 启动karto算法 $ roslaunch turbot3_s ......TurtleBot3 Waffle （tx2版华夫）（12）建图-hector建图
1）[Remote PC] 启动roscore $ roscore 2）[TurBot3] 启动turbot3 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3）[TurBot3] 启动hecotor $ roslaunch turbot3_sla ......TurtleBot3 Waffle （tx2版华夫）（7）底盘测试
说明：opencr本身带有自测底盘功能，通过按opencr的sw1和sw2来自检底盘是否正确安装和运行； 1）测试前，先把小车架空，轮子不要着地； 2）接好电源后，打开opencr的开关 ......![]()
TurtleBot3 Waffle （tx2版华夫）（6）
重要提示：请在配网通信成功后进行操作，配网后再次开机需要重新验证通信； 重要提示：[Remote PC]代表PC端、[TurtelBot]代表树莓派端； 操作步骤如下： 1）[Remote PC] ......![]()
TurtleBot3 Waffle （tx2版华夫）（4）笔记本与TX2的通信
1) 电脑端安装vnc viewer，您可以选择应用商城下载安装即可: 2) 下载后打开，键入Turbot3的ip à回车à选择连接： 3) 登录后，电脑端显示的控制画面，即可进行操作。 ......![]()
TurtleBot3 Waffle （tx2版华夫）（8）键盘控制
1）[Remote PC] 启动roscore $ roscore 2）[Turbot3] 启动turbot3 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3）[Remote PC] 启动进行简单远程操作测试 $ roslau ......TurtleBot3 Waffle （tx2版华夫）（10）自主导航（A2激光雷达）
1）[Remote PC] 启动roscore $ roscore 2）[TurBot3] 启动turbot3 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3）[TurBot3] 启动导航 $ roslaunch turbot3_naviga ......![]()
TurtleBot3 Waffle （tx2版华夫）（9）建图-gmapping建图（A2雷达）
这一节我们来讲 Turtlebot3 的 SLAMSLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建： 希望机器人从未知环境的未知地点出发， 在运动过程中 ......![]()
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