TurtleBot3 Waffle (tx2版华夫)(12)建图-hector建图
阅读原文时间:2023年07月08日阅读:1

1)[Remote PC] 启动roscore

$ roscore

2)[TurBot3] 启动turbot3

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

3)[TurBot3] 启动hecotor

$ roslaunch turbot3_slam hector_demo.launch

4)[Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

5)[Remote PC] 启动键盘操作

$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch

移动机器人进行建图

6)[TurBot3] 完成建图后运行地图保存节点

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

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