Eigen的aligned_allocator
今天看ORBSLAM2中的OptimizeEssentialGraph()函数时，对一句代码中的aligned_allocator不太清楚： vector<g2o::Sim3,Eigen::aligned_allocator<g2o::Sim3> > 百 ......硬件篇-02-TX2刷机Jetpack4.3
Jetson TX2收货将近一周了，期间趁摄像头还没到，预先给TX2配置了环境。由于学校要求写毕设日志，故干脆一起在知乎写了，顺带帮助想要给TX2配环境却苦于网络上关于TX2 ......![]()
【学习笔记】Vins-Mono论文阅读笔记（二）
单目紧耦合VIO是一个高度非线性的系统，需要在一开始就进行准确的初始化估计。通过将IMU预积分与纯视觉结构进行松耦合对齐，我们得到了必要的初始值。 理解：这里初始 ......![]()
（一）ORBSLAM2主要配置
（1）ORBSLAM2文件夹里面有个build.sh文件，里面主要是编译时终端需要执行的命令，这里把它们放到.sh文件中统一执行。 （2）阅读ORBSLAM2的CmakeList可以知道运行ORBS ......SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2
SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2 EVO是用来评估SLAM系统测量数据以及输出估计优劣的Python工具，详细说明请参照： https://github.com/MichaelGrupp/evo 一. 系统环境 Ub ......软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现
本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云，而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集，然后融合IMU与ORB_SLAM ......![]()
ORB-SLAM2 地图保存
一、简介 在ORB-SLAM2的System.h文件中，有这样一句话：// TODO: Save/Load functions，让读者自己实现地图的保存与加载功能。其实在应用过程中很多场合同样需要先 ......SLAM领域资源链接
半闲居士高翔博客： https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/ 视觉大佬冯兵博客： http://www.fengbing.net/ SLAMCN http://www.slamcn.org/index.php/首页 ORBSLAM(2 ......SLAM的评测工具evo
今天用orbslam2跑euroc数据集，将结果和真实轨迹用evo测评，发现差别特别大： evo_traj tum data.tum CameraTrajectory.txt --plot --plot_mode=xy 最后发现两组数 ......ORBSLAM2的资源
ORBSLAM2代码总结 https://blog.csdn.net/hzwwpgmwy/article/details/82462988 ORBSLAM2局部地图更新实现 https://blog.csdn.net/u011380574/article/details/77 ......
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