ROS常用库（五）navigation之Tutorials
一、TF 详见古月居 https://www.guyuehome.com/355 重点：广播TF，订阅，编译时Cmakelist添加编译选项 broadcaster.sendTransform( tf::StampedTransfo ......![]()
ROS中local costmap的原点坐标系
local costmap是一个依赖于其他坐标系存在的坐标系统，它并不维护自己的坐标系，而是在另一个坐标系中设定坐标原点，然后记下自己的宽与高。它使用数据结构nav_msgs/ ......navigation ObtacleCostFunction源码分析
ObtacleCostFunction 定义了一个ObstacleCostFunction类，继承自Trajectory类，Trajectory类有8个类参 总共有8个类参 double xv_,yv_,thetav_ 这三分别是用于生成 ......teb_local_planner安装及使用
teb_local_planner的详尽资料（包括安装及导航，参数调节等）请参考其ros官方文档：http://wiki.ros.org/teb_local_planner和http://wiki.ros.org/teb_local_planner ......![]()
TurtleBot3使用课程-第二节b（北京智能佳）
1.导航 2 1.1 运行导航节点 3 1.1.1 [远程PC]运行roscore 3 1.1.2 [turtlebot3 SBC]运行提出turtlebot3 3 1.1.3[远程PC]运行导航文件 4 1.2设置机器人的初始姿势 ......![]()
move_base 分层代价地图的作用（翻译）
A. 标准层 Static Map Layer:为了做全局规划，机器人需要一个超越其传感器的地图，以了解墙壁和其他静态障碍物的位置。 静态地图可以先用SLAM算法生成，也可以从架 ......topic costmap
name: '/move_base/global_costmap/costmap', messageType: "nav_msgs/OccupancyGrid", 这个是全局地图，固定的 topic: '/move_base/global_costmap/costmap_upd ......teb-安装
源码：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner.git 以husky为例子： 1.在gazebo里面配置好机器人底盘的环境 roslaunch husky_gazebo husky_plaype ......ROS Navigation-----costmap_2d之social_navigation_layers简介
1 Social Navigation Layers 目前有2种social navigation层， 但是它们共享部分功能（如：都需要订阅人在哪里的消息，都是用高斯分布调节人周围的代价地图）。 ......![]()
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