local costmap是一个依赖于其他坐标系存在的坐标系统，它并不维护自己的坐标系，而是在另一个坐标系中设定坐标原点，然后记下自己的宽与高。它使用数据结构nav_msgs/OccupancyGrid来记录：

std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
nav_msgs/MapMetaData info
time map_load_time
float32 resolution
uint32 width
uint32 height
geometry_msgs/Pose origin
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
int8[] data

值得注意的是，对于local costmap，这个数据结构中的position坐标指的是costmap的右下角的点在配置的frame中的坐标。

配置的示例如下：

local_costmap:
#We'll publish the voxel grid used by this costmap
publish_voxel_map: true

#Set the global and robot frames for the costmap
global_frame: odom
robot_base_frame: base_link

#Set the update and publish frequency of the costmap
update_frequency: 5.0
publish_frequency: 2.0

#We'll configure this costmap to be a rolling window… meaning it is always
#centered at the robot
static_map: false
rolling_window: true
width: 6.0
height: 6.0
resolution: 0.025
origin_x: 0.0
origin_y: 0.0

其中，global_frame即是依赖的坐标系的配置，默认是“odom”，但推荐改为“map”，因为可以方便的用于各种自定义的运算。