VINS中的重力-尺度-速度初始化（2）
VINS中的重力-尺度-速度初始化（2） \(\quad\)上一篇文章中得到的 \(g\) 一般是存在误差的。因为在实际应用中，当地的重力向量的模一般是已知固定大小的（所以只有两 ......![]()
VINS中旋转外参初始化
VINS 中的旋转外参初始化 为了使这个两个传感器融合，我们首先需要做的事情是将两个传感器的数据对齐，除了时间上的对齐，还有空间上的对齐。空间上的对齐通俗的讲 ......![]()
SLAM的通用框架：GSLAM
SLAM的通用框架：GSLAM GSLAM: A General SLAM Framework and Benchmark 论文链接： http://openaccess.thecvf.com/content_ICCV_2019/papers/Zhao_GSLAM_A_Genera ......![]()
【学习笔记】Vin-Mono论文阅读笔记（一）
VINS-Mono VINS-Mono是由一个单目相机和一个低成本IMU组成的鲁棒通用的单目视觉惯性系统。通过融合预积分的IMU测量值和特征观测值来获得高精度的视觉惯性里程计， ......![]()
【学习笔记】Vins-Mono论文阅读笔记（二）
单目紧耦合VIO是一个高度非线性的系统，需要在一开始就进行准确的初始化估计。通过将IMU预积分与纯视觉结构进行松耦合对齐，我们得到了必要的初始值。 理解：这里初始 ......![]()
三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF
三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF An Efficient Schmidt-EKF for 3D Visual-Inertial SLAM 论文地址： http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers/ ......![]()
VINS-Mono论文笔记（未完）
这是整篇论文的架构，下面针对每一部分进行自己的详细理解。（数学公式的问题没在博客里面解决，都是论文中的截图，尽可能美观==） 一、测量预处理部分（MEASUREMENT PRE ......![]()
论文阅读 <Relocalization, Global Optimization and Map Merging for Monocular Visual-Inertial SLAM>
看了一下港科的基于vins拓展的论文<relocalization, global optimization and merging for vins>,在回环的实现部分总体没有什么变化,DBoW2 + PnPRANSAC + 4DOF p ......![]()
论文阅读 ORBSLAM3
这周末ORB-SLAM3出现了.先看了看论文.IMU部分没细看,后面补上. 视觉，视觉惯导，多地图SLAM系统 支持单目/立体/RGBD相机 支持pinhole/鱼眼相机 基于特征/紧耦合/ ......![]()
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