SLAM图优化g2o
SLAM图优化g2o 图优化的英文是 graph optimization 或者 graph-based optimization， “图”其实是数据结构中的graph。凸优化的英文是 convex optimization，这里的“ ......![]()
非线性优化-SLAM14CP6
在前声明下面有一部分直接引用高翔老师SLAM14讲中的内容。因为我实在是看不懂。临时放在这里。以后有用到再做详细研究。 在SLAM14讲的CP2中第一次引入运动方程以及观 ......![]()
g2o的一般过程
1.自己定义顶点类、边类或者用已经有的。1.1定义顶点例子class CurveFittingVertex: public g2o::BaseVertex<3, Eigen::Vector3d>{public: EIGEN_MAKE_ALIGNED_ ......g2o 初始化
typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<,> > Block; // pose 维度为 6, landmark 维度为 3 Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o: ......g2o初始化一些
今天看了一下智能指针的东西，发现更简单的思路： 就是Block和solver构造时，需要传递unique_ptr，那我们将普通指针转换成unique_ptr不就可以了么： // 初始化g2o ......BA优化PnP的思路
由之前的PnP,可以求出一个R,t,K又是已知的。而且空间点的世界坐标知道，第二个相机位姿的像素坐标也是知道的。就可以利用它们进行优化。首先确定变量为const vector< ......
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