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一步一步推导S-
MSCKF
(一)姿态表示方法
文章目录 坐标系约定与外积的关系1 三维向量的旋转变换1.1 右手旋转1.2 左手旋转 2 正交群3 旋转矩阵3.1 指数映射3.2 左右手法则3.3 坐标变换 4 四元数4. ......
var
phi
times
MSCKF
csdn
论文阅读:Visual-Inertial Localization With Prior LiDAR Map Constraints
介绍 提出了一个低代价双目视觉惯导定位系统,实现了基于多状态约束下的卡尔曼滤波器(
MSCKF
)VIO,采用了先验雷达地图。除了稀疏的视觉特征,雷达地图与半稠密的点云 ......
点云
论文
地图
视觉
配准
论文阅读 <Relocalization, Global Optimization and Map Merging for Monocular Visual-Inertial SLAM>
看了一下港科的基于vins拓展的论文<relocalization, global optimization and merging for vins>,在回环的实现部分总体没有什么变化,DBoW2 + PnPRANSAC + 4DOF p ......
论文
阅读
Visual
SLAM
地图
hive安装配置和操作命令
数据仓库-Hive 1. 数据仓库 1.1. 基本概念 英文名称为Data Warehouse,可简写为DW或DWH。数据仓库的目的是构建面向分析的集成化数据环境,为企业提供决策支持(De ......
hive
Hive
数据仓库
数据
var
关于hive核心
一、DDL数据定义 1、创建数据库 1)创建一个数据库,数据库在 HDFS 上的默认存储路径是/user/hive/warehouse/*.db。 hive (default)> create database db_hive; 2)避 ......
string
hive
Returns
Hive
default
最强最全面的Hive SQL开发指南,超四万字全面解析
本文整体分为两部分,第一部分是简写,如果能看懂会用,就直接从此部分查,方便快捷,如果不是很理解此SQL的用法,则查看第二部分,是详细说明,当然第二部分语句也会更 ......
string
hive
select
table
函数
hive从入门到放弃(四)——分区与分桶
今天讲讲分区表和分桶表,前面的文章还没看的可以点击链接: hive从入门到放弃(一)——初识hive hive从入门到放弃(二)——DDL数据定义 hive从入门到放弃(三)——DML数据 ......
分区
hive
分桶
table
Hive
V2AS = Way To Ask
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