iai_kinect2 :  https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_registration

　　kinect2_bridge :像cv_bridge 一样，提供kinect2与ros的接口

　　kinect2_calibration: 标定kinect2

iai_kinect2支持indigo和hydro，一定要用opencv2

2.4.9还不行，因为要imencode，我用了2.4.13

其中要调用cv_bridge,在我的环境下，这个又一定要用opencv3

我的ros里面有opencv3，直接catkin_make时候，默认链接opencv3了，所以各种报错，各种未定义

尝试了手动复制opencv2目录到ros下，失败。

解决：把原来的find_package(OpenCV  REQUIRED)改为

set(OpenCV_DIR "/home/xy/software/opencv-2.4.13/build")
find_package(OpenCV 2 REQUIRED)