2019-07-12 11:32:16

　　我的第一篇原创博客（当然是站在巨人肩膀上，有些内容参考了其他大神的博客，都一一做了说明），这些是我之前在学习ROS期间经历的一些坑，以及相对应的解决方案，希望可以相互交流学习，欢迎评论！

1. 运行roscore时候报错： Unable to contact my own server at（https://blog.csdn.net/linyijiong/article/details/81413329）

为了能够进行roscore的单机配置，在http://www.ros.org/wiki/ROS/NetworkSetup 中可以找到单机roscore的配置，即输入以下两步：

$ export ROS_HOSTNAME=localhost
$ export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

其中localhost查看方法：输入：

hostname -I

2. 报错： The specified base path "/home/exbot/catkin_ws/src/beginner_tutorials" contains a package but "catkin_make" must be invoked in the root of workspace.

原因：catkin_make这个命令只能在工作区顶层运行，它只会编译~/catkin_ws/src下的源码。如果想要在编译其他文件夹下的源码可以source后面的是你扔源码的路径。

catkin_make install --source ./src/chapter2_tutorials/src

参考自：https://blog.csdn.net/hzd12368/article/details/52475262

3. catkin_make时报错：exec: /home/user/catkin_ws/src/irobotcreate_node/cfg/TurtleBot.cfg: Permission denied

解决：

~/dev/catkin_ws/src/chapter2_tutorials/cfg$ chmod -x chapter2.cfg

参考自：https://answers.ros.org/question/206860/error-when-calling-catkin_make-invoking-make-failed/

4. 文件带锁，没有修改权限的问题
解决：

sudo -i

之后回车输入密码，进入管理员权限

nautilus

之后会出来主文件夹，找到要修改文件，修改即可
参考自：https://jingyan.baidu.com/article/3052f5a1f2917997f31f86a8.html

5. 在安装更新时，报错：由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY FAF69C646FF368B7
解决：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys FAF69C646FF368B7

（后面的数字改为报错数字即可）
参考自：https://blog.csdn.net/wche1990/article/details/6759422

6. Ubuntu中E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用) E: 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/)，是否有其他进程正占用它？
解决：

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock

sudo rm /var/lib/dpkg/lock

参考自：https://blog.csdn.net/darling_forever/article/details/80116116
　　　　https://blog.csdn.net/QTVLC/article/details/82384380

7.报错： Could not find a package configuration file provided by "moveit_visual_tools" with any of the following names
解决：缺什么安装什么：

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit_visual_tools

8. ERROR: cannot launch node of type [arbotix_python/arbotix_driver]: arbotix_python

　　　　　ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
解决：安装arbotix_python，即：

sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix