Turtlebot是一种室内移动机器人,搭载激光传感器,使机器有精确的距离感知能力。通过搭建仿真环境,可以在没有硬件支持的情况下进行仿真和编程,并熟悉ros系统。环境使Ubuntu16.04,安装的是对应的Ros Kinetic。很多网上的教程Turtlebot针对的都是indigo,如使用Kinetic需要做很多修改,现记录turtlebot3仿真搭建教程,转载时请标注来源。
TurtleBot3 Simulation 依赖 turtlebot3,所以先安装turtlebot3。
(部分参考通过Gazebo仿真学TurtleBot3(二)——环境搭建)
安装turtlebot3使用下载源码进行catkin_make的方式进行,其中包括两个包:
代码如下:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ..
rosdep install --from-paths src -i -y
至此,安装turtlebot3步骤完成
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
catkin_make
Make后,请source一下bash文件
source ./devel/setup.bash
如果catkin_make完成没有任何错误,使用TurtleBot3的准备将完成。编译成功后记得source一下这些rospack才会生效。
然后还要设置一下turtlebot3的类型,
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
建完图后:
rosrun map_server map_saver -f ~/map
3.导航:
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
后面的map_file:=是你的地图路径
手机扫一扫
移动阅读更方便
你可能感兴趣的文章