最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章，感觉对于理解PID算法很有帮助，于是将系列文章翻译过来！在自我提高的过程中，也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址：http：//brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner’s-pid-onoff/

1、问题所在

　　有一个 PID 控制器虽然是很好的，但你并不是什么时候都需要它。

　　假设在程序中的某个时刻，您希望将输出强制为某个值 (例如 0)，您当然可以在调用例程中执行此操作：

void loop()
{
　　Compute();
　　Output=;
}

　　这样，无论 PID 输出是什么，您只需覆盖其值。然而，这在实践中是一个可怕的想法。PID 会变得非常混乱：“我一直发送输出，但是什么都没有发生!到底发生了什么事? !我再发送一下。”因此，当您停止覆盖输出并切换回 PID 时，您可能会立即得到一个巨大的输出值改变。

2、解决方案

　　解决这个问题的办法是有办法关闭和打开 PID。这些状态的常用术语是 "手动" (我将手动调整输出值) 和 "自动" (PID 将自动调整输出)。让我们看看这是如何在代码中完成的。

3、代码

/*working variables*/
unsigned long lastTime;
double Input，Output，Setpoint;
double ITerm，lastInput;
double kp，ki，kd;
int SampleTime = ; //1 sec
double outMin，outMax;
bool inAuto = false;

#define MANUAL 0
#define AUTOMATIC 1

void Compute()
{
if(!inAuto) return;
unsigned long now = millis();
int timeChange = (now - lastTime);
if(timeChange>=SampleTime)
{
/*Compute all the working error variables*/
double error = Setpoint - Input;
ITerm+= (ki * error);
if(ITerm> outMax) ITerm= outMax;
else if(ITerm< outMin) ITerm= outMin;
double dInput = (Input - lastInput);

   /\*Compute PID Output\*/  
   Output = kp \* error + ITerm- kd \* dInput;  
   if(Output > outMax) Output = outMax;  
   else if(Output < outMin) Output = outMin;

   /\*Remember some variables for next time\*/  
   lastInput = Input;  
   lastTime = now;  
}  

}

void SetTunings(double Kp，double Ki，double Kd)
{
double SampleTimeInSec = ((double)SampleTime)/;
kp = Kp;
ki = Ki * SampleTimeInSec;
kd = Kd / SampleTimeInSec;
}

void SetSampleTime(int NewSampleTime)
{
if (NewSampleTime > )
{
double ratio = (double)NewSampleTime
/ (double)SampleTime;
ki *= ratio;
kd /= ratio;
SampleTime = (unsigned long)NewSampleTime;
}
}

void SetOutputLimits(double Min，double Max)
{
if(Min > Max) return;
outMin = Min;
outMax = Max;

if(Output > outMax) Output = outMax;  
else if(Output < outMin) Output = outMin;

if(ITerm> outMax) ITerm= outMax;  
else if(ITerm< outMin) ITerm= outMin;  

}

void SetMode(int Mode)
{
inAuto = (Mode == AUTOMATIC);
}

　　一个相当简单的解决方案。如果您不在自动模式下，请立即离开计算函数，而不调整 "输出" 或任何内部变量。

4、最终结果

　　的确，您可以通过不象例程那样调用计算来实现类似的效果，但此解决方案保持PID所包含的工作原理，这是我们所需要的。通过保持事物的内部过程，我们可以跟踪处于哪种模式中，更重要的是，当我们改变模式时，它让我们知道有哪些工作需要进行。这就引出了下一期…..。

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