第五章节 BJROBOT SLAM 构建地图

建地图前说明：请确保你的小车已经校正好 IMU、角速度、线速度，虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行，否则会造成构建地图无边界、虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况！！

1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上，用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch。

2.在虚拟机端打开一个终端，ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot lidar_slam.launch。

3.在虚拟机端打开一个终端，启动 rviz:rosrun rviz rviz

4.全屏化后点击 File,点击 Open Config，

5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/slam.rviz，的slam.rviz 文件。点 Open

6.把 rviz 窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

7.在虚拟机端，打开一个终端启动键盘控制，对小车进行移动控制，完成地图构建。

8.在虚拟机端，再打开一个终端，ssh 过去主控端，进入到

~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路径下，执行保存地图脚本。

执行完成后，即可查看到在目录下重新生成的house.pgm文件