关于坐标变换已经在这篇博客中提到《FOC中的Clarke变换和Park变换详解》,在FOC算法的实际调试过程中会遇到很多与理论有所偏差的问题,往往这些情况下,需要对理论有较深刻的理解,才能透过现象看到本质,部分情况可以结合仿真为实际的调试做一个参照。
Park变换需要电角度将静止坐标系变换到旋转坐标系,如果电角度存在误差,则无法得到理想的Id
和Iq
的值;
调试电流环的时候,正常设置Iq
为固定值,Id = 0
,那么实际电流采样得到Ia
和Ib
,如果反馈的电角度没有很大的误差,最终经过Clark
变换和Park
变换之后会得到的结果,如下图所示;
实际调试过程中遇到了这样的问题,采样得到的相电流Ia
和Ib
,经过坐标变换之后,发现结果和预期的不符合,Iq
接近0,而Id
为固定值,如下图所示;
最终判断是因为电角度的误差造成的,通过matlab
仿真,发现和实际的情况相符合。
最终Scope
结果如下图所示;
在原先的基础上,将电角度偏移90°
,修改如下图所示;
最终发现结果Iq
和Id
的值发生了变化;
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