1. PCL PointCloud 类型介绍

在 PCL 中，PointT 是基本的点的表示形式，包括 PointXYZ、PointXYZRGB、Normal 等，而 PointCloud 则是存储点集的容器。

PointCloud 被定义在 point_cloud 文件中。

2. 成员变量

• header： seq：序列长度；stamp：获取点云时的时刻，相对于(1970-01-01 00:00:00)；frame_id：坐标系的名称

• points： 保存点云的容器，类型为 std::vector

• width：类型为uint32_t，表示点云宽度（如果组织为图像结构），即一行点云的数量

• height：类型为uint32_t，表示点云高度（如果组织为图像结构）

  若为有序点云，height 可以大于 1，即多行点云，每行固定点云的宽度；若为无序点云，height 等于 1，即一行点云，此时 width 的数量即为点云的数量。

• is_dense：bool 类型，若点云中的数据都是有限的（不包含 inf/NaN 这样的值），则为 true，否则为 false。

3.成员函数

3.1 基于 points 实现的成员函数

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloudMap;
sensor_msgs::PointCloud2 globalMap_pcd;
//对 PointCloud 的操作与对 points 的操作是一样的：
size_t size1 = pointcloud.size();
bool flag1 = pointcloud.empty();
// 等价操作
size_t size2 = pointcloud.points.size();
bool flag2 = pointcloud.points.empty();

pcl::PointXYZ pt_random;
pt_random.x = 2;
pt_random.y = 3;
pt_random.z = 4;
cloudMap.points.push_back( pt_random );

cloudMap.width = cloudMap.points.size();
cloudMap.height = 1;
cloudMap.is_dense = true;

pcl::toROSMsg(cloudMap, globalMap_pcd);  //转换到ROS话题
globalMap_pcd.header.frame_id = "world";