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基于以下内容，详见博客链接

基于机器人自主移动实现SLAM建图 - zylyehuo - 博客园 (cnblogs.com)

基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统 - zylyehuo - 博客园 (cnblogs.com)

Melodic驱动笔记本摄像头和USB摄像头

Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装_ubuntu20.04运行orbslam3_ZARD帧心的博客-CSDN博客

（1）笔记本摄像头

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

（2）USB摄像头

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam


sudo apt-get install ros-melodic-image-*
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view


source ./devel/setup.bash

roslaunch mycar  environment.launch

• source ./devel/setup.bash

  roslaunch nav_demo nav07_slam_auto.launch

• rosrun image_view image_view image:=/camera/image_raw

• rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml

测试小车运动规划以及定位功能