话题录制：

录制所有发布出来的话题，此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中：

$ rosbag record -a1

录制指定话题：

$ rosbag record /topic1 /topic121

话题回放：

基本功能：

$ rosbag play 1

等待一定时间之后发布bag文件中的内容

$ rosbag play -d 1

按一定频率回放，-r选项用来设定消息发布速率，如下面命令则表示以3倍原始速率发布话题

$ rosbag play -r 3 1

回放指定话题：

$ rosbag play --topics 1

其他指令：

展示bag文件中所包含话题的名称、类型和消息数量:

$ rosbag info 1

更加灵活的回放方式，例如回放除了某个话题以外的所有话题：

参考：https://answers.ros.org/question/228676/exclude-some-topics-from-rosbag-play/

注意：rosbag的remap方法-----------rosbag play ros.bag  /image_raw:=/camera/image_raw