算法的阶段

#####

该算法包括预处理和三个主要阶段。

使用深度优先搜索逐层遍历所有对象 。

预处理

计算平截头体及其主要特征的计算。

第一阶段 - 遍历第一级BVH树

在成功构建选择平截头体之后，算法开始遍历对象级BVH树。根据分离轴定理（__separating axis theorem
SAT）的项，测试包含轴对齐边界框的节点与选择平截头体的重叠。当遍历向下到叶节点时，这意味着已找到具有可能重叠的感知实体（sensitive entity）的候选对象。如果没有检测到这样的对象，则算法停止并且假设不需要选择任何对象。否则，它将传递到下一个阶段以处理找到的可选对象的实体。

第二阶段 - 遍历第二级BVH树

在这个阶段，有必要确定一个对象的所有感知实体中是否存在候选者。

首先，在此阶段，算法检查是否存在对当前对象应用的任何变换。如果它有自己的位置，那么相应变换的平截头体将用于进一步的计算。在下一步骤，访问给定对象的第二级BVH树的节点以搜索重叠叶。如果没有找到这样的叶子，则算法返回到第二阶段。否则，它会通过执行以下检查来开始处理找到的实体：

• 激活检查 - 当前实体可能处于非活动状态，因为它属于未激活选择器;
• 公差检查 - 当前选择平截头体可能太大而无法进一步检查，因为它始终以所有激活实体中的最大公差构建。因此，在该步骤中，可以缩放平截头体。

在这些检查之后，算法进入最后阶段。

第三阶段 - 特定敏感实体的重叠或包含测试

如果实体是原子的，则执行简单的SAT测试。在复杂实体的情况下，遍历第三级BVH树。分析匹配的敏感实体的定量特征（如深度，到几何中心的距离）并应用剪裁平面（如果它们已经设置）。存储检测结果并且算法返回到第二阶段。