前言:演示使用usb摄像头功能,推荐使用方法二。
首先要有一个usb摄像头,本次使用的是罗技(Logitech)摄像头。
lsusb
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显示如下:
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170
Bus 001 Device 006: ID 0461:4e2a Primax Electronics, Ltd
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera
sudo apt-get install ros-kinetic-image-*
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
rosrun image_view image_view image:=/image_raw
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说明:
最后面的附加选项“image:=/image_raw”是把话题列表中的话题以图像形式查看的选项。
rqt_image_view image:=/image_raw
rviz
增加image,然后将[Image] → [Image Topic]的值更改为“/image_raw”。
使用apt-get安装的软件包好像只有执行程序,没有launch文件和节点源文件等等,所以采用了自建uvc-camera软件包更该参数。
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
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显示如下:
launch文件的目录为:
/opt/ros/kinetic/share/usb_cam
可在该目录下找到luanch文件并修改参数。
-END-
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