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• 用STM32玩L298N（正反转、调速）
  • 控制直流电机正反转
  • 使用PWM调速

用STM32玩L298N（正反转、调速）

开发板：STM32F103ZET6（正点原子F103核心板）/STM32F103C8T6小板

硬件：L298N，网上一搜就有

软件：Keil MDK5.29

买L298N回来的时候，给的例程是51的，我手上又没有这种板子，解决方法就是自己在网上找别人怎么做，找不到就去找原理图，慢慢来，肯定会有收获的！

开发板图片（正点原子F103核心板）

Gitee项目已发布，需要源码请自助下载

STM32F103ZET6：地址(gitee)

STM32F103C8T6：地址(gitee)

相信你们买回来L298N的时候，样子基本都是这样的

引脚图如下：

可以看到六个引脚引出来，分别是ENA、IN1/2/3/4、ENB

ENA就是用于使能IN1和IN2的引脚，盖上跳线帽，就是直接使能，拔掉跳线帽就要用pwm来控制电机，ENB同理

OUT1和OUT2就是接第一个直流电机的，OUT3和OUT4同理

控制电机正反转就只需要给数字电压，不需要调速，所以我没有把改线帽拔掉

随便找四个引脚，我这里图方便找了PA4/5/6/7

控制程序如下

#define M1_P PAout(4)
#define M1_N PAout(5)
#define M2_P PAout(6)
#define M2_N PAout(7)


void Motor_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);       //使能PA端口时钟
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;               //端口配置
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         //推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        //IO口速度为50MHz
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                   //根据设定参数初始化PA4/5/6/7
}
void Motor_Stop(void)
{
    M1_P = 0;
    M1_N = 0;
    M2_P = 0;
    M2_N = 0;
}
void Motor_Forward(void)
{
    M1_P = 1;
    M1_N = 0;
    M2_P = 1;
    M2_N = 0;
}

示例程序如下：

#include "delay.h"
#include "l298n.h"

int main(void)
{
    delay_init();       //延时函数初始化
    Motor_Init();

    while(1)
        {
            Motor_Forward();
            delay_ms(1500);
            Motor_Stop();
            delay_ms(1500);
        }
}

接线图如下：

效果如下：

视频地址(bilibili)

调速就要用到pwm，L298N调速方式可以有两种方式，但都是大差不差，一种是ENA直接使能(1和0)，在IN1/2那里给pwm控制，另一种是IN1/2那里给逻辑电平(1和0)，ENA用PWM控制，我这里是用的第二种方法，第一种方法我没有研究过…

经过查阅资料，决定用PB8/9作为输出pwm的端口

控制程序如下：

//PWM 部分初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void Motor_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);    //使能定时器4时钟
     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟

    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4, ENABLE); //Timer4重映射 TIM4_CH3->PB8    TIM4_CH4->PB9

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM_CH1和TIM_CH2和的PWM脉冲波形
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; //TIM_CH3和TIM_CH4
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

   //初始化TIM3
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

    //初始化TIM4 Channel2 PWM模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外设TIM4 OC3
    TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外设TIM4 OC4

    TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR1上的预装载寄存器
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR2上的预装载寄存器

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM4

}

接线图如下：

示例程序如下：

#include "delay.h"
#include "l298n.h"

int main(void)
{
    delay_init();       //延时函数初始化
    Motor_Init();
    Motor_PWM_Init(899,0);
    /*
    定时器从0开始计数到899，共900次计数，即自动重载值为900
    不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
    */

    TIM_SetCompare3(TIM4,400); //TIM4 通道3 用400作为区分高低的线
    TIM_SetCompare4(TIM4,400); //TIM4 通道4 用400作为区分高低的线

    while(1)
        {
            Motor_Forward();
            delay_ms(1500);
            Motor_Stop();
            delay_ms(1500);
            Motor_Backward();
            delay_ms(3000);
        }
}

如果要改输出pwm的端口的话，必须看清楚程序的通道和定时器标号

效果如下：

视频地址(bilibili)