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开始ROS学习之前，先按照官网教程和其他老大们写的博客安装好ROS，再安装一个RoboWare-Studio，虽然用Qt和Eclipse也行，但比较麻烦，这个很方便。

RoboWare Studio是ROS的一款IDE，基于微软开源的VSCode开发，功能比较强大，使得开发更加快速、简单。是目前最好用的ROS开发工具了。

整个安装过程非常简单，只要去RoboWare Studio官网,下载最新的安装包，然后双击安装即可。

按照大多网络教材的顺序，我们先来做一个发布器和订阅器。步骤如下：

1.在RoboWare-Studio里的工作区间下新建一个包beginner_tutorials,依赖项是std_msgs,roscpp.

2.在_tutorials包下的src里创建两个cpp源文件talker和listener。

talker文件内容如下：

1 #include"ros/ros.h"//导入ros核心头文件
2 #include"std_msgs/String.h"//导入std_msgs/String消息头文件，由std_msgs包的string.msg文件自动生成
3 #include
4 int main(int argc, char **argv)
5 {
6 ros::init(argc, argv, "talker");//初始化ROS，指定节点名为talker
7 ros::NodeHandle n;//实例化节点
8 ros::Publisher chatter_pub=n.advertise("chatter",1000);//发布一个名为chatter的的话题的消息，消息类型为std_msgs/String，消息队列大小为1000，超过后旧的消息丢弃
9 ros::Rate loop_rate(10);//发消息的频率，这里指每秒10次，通过 Rate::sleep()来处理睡眠的时间来控制对应的发布频率。
10 int count=0;
11 while(ros::ok())//默认roscpp会植入一个SIGINT处理机制，当按下Ctrl-C，就会让ros::ok()返回false,那循环就会结束
12 {
13 std_msgs::String msg;
14 std::stringstream ss;
15 ss<<"hello world"<<count;
16 msg.data=ss.str();//实例化消息msg, 定义字符串流“hello world”并赋值给ss, 最后转成为字符串赋值给msg.data
17 ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());//输出调试信息
18 chatter_pub.publish(msg);//实际发布的函数
19 ros::spinOnce();//不是必需的，但是保持增加这个调用，是好习惯。如果程序里也有订阅话题，就必需，否则回调函数不能起作用。
20 loop_rate.sleep();
21 ++count;
22 }
23 return 0;
24 }
25 /*ros::ok() 返回false的几种情况：
26
27 SIGINT收到(Ctrl-C)信号
28 另一个同名节点启动，会先中止之前的同名节点
29 ros::shutdown()被调用
30 所有的ros::NodeHandles被销毁
31 */

listener里的内容如下：

1 #include"ros/ros.h"
2 #include"std_msgs/String.h"
3
4 void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
5 {
6 ROS_INFO("I heared :[%s]",msg->data.c_str());
7 }//回调函数，收到chatter话题时会调用这个函数，消息通过boost shared_ptr(共享指针)传递，收到消息通过ROS_INFO显示到终端
8 int main(int argc, char **argv)
9 {
10 ros::init(argc, argv, "listener");
11 ros::NodeHandle n;
12 ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);//订阅节点
13 ros::spin();//调用此函数才能进入循环处理，直到ros::ok返回false结束
14 return 0;
15 }

通过Roboware-studio编写，package.xml和CMakeLists.txt不需要修改，会帮我们修改好。

3.点击左上角资源管理器边上的小锤子进行编译，有错误的话会报。

4.上方菜单栏的ROS里的roscore点一下，也可以<Ctrl>+<Alt>+T打开终端运行roscore。

5.在终端里到工作空间下source一下setup.sh文件

1 # In your catkin workspace

2 $ cd ~/catkin_ws

3 $ source ./devel/setup.bash

6.在两个终端里分别rosrun talker和listener

1 $ rosrun beginner_tutorials talker (C++)
2 $ rosrun beginner_tutorials talker.py (Python)
3
4
5 $ rosrun beginner_tutorials listener (C++)
6 $ rosrun beginner_tutorials listener.py (Python)

7.验证一下成功后<Ctrl>+c关闭两个终端

参考网站：

测试消息发布器和订阅器 (C++)

编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)

http://www.php8.org/fwq/90575.html

http://www.rosclub.cn/post-591.html