BehaviorTree.CPP行为树BT的介绍(一)
阅读原文时间:2023年07月10日阅读:2
  • ControlNode是可以具有1到N个子节点的节点。一旦接收到ticktick可以传播到一个或多个子节点。
  • DecoratorNodesControlNode相似,但只能有一个子节点。
  • ActionNode是叶子且没有子节点。用户应该实现自己的ActionNode来执行实际的任务。
  • ConditionNodeActionNode一样,但是总是atomic【原子】synchronous【同步】,即它们不得返回RUNNING。它们不应更改系统的状态。

最基本且最常用的ControlNode:SequenceNode

ControlNode的子节点始终是有序的;执行顺序是从左到右。

简而言之:

  • 如果子节点返回SUCCESS,则tick下一个
  • 如果一个子节点返回FAILURE,则子节点不再去tick,并且该序列返回FAILURE
  • 如果所有子节点返回SUCCESS,则序列也返回SUCCESS

根据DecoratorNode的类型可以取决该节点的目的:

  • 转换从子节点接收到的结果
  • 停止执行子节点
  • 根据Decorators的类型去重复的tick子节点

FallbackNodes (也称为“选择器Selectors”)是可以表达备用策略的节点,顾名思义,如果子节点返回FAILURE,下一步改怎么做。

按照顺序tick子节点,并:

  • 如果子节点返回FAILURE,则tick下一个。
  • 如果子节点返回SUCCESS,则不再tick任何子节点并且Fallback返回SUCCESS
  • 如果所有子节点返回FAILURE,则Fallback也返回FAILURE

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