**一、什么是TF
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二、TF使用方法

三、TF包内的指令工具

四、相关API

1、广播变换 发布坐标之间的坐标关系

#include
#include

int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "robot_tf_publisher");
ros::NodeHandle n;

ros::Rate r();

tf::TransformBroadcaster broadcaster;

while(n.ok()){

//发布坐标变换
broadcaster.sendTransform(tf::StampedTransform(tf::Transform(
tf::Quaternion(, , , ), //四元数
tf::Vector3(-0.25, 0.0, 0.0)),
ros::Time::now(),
"base_link",
"laser"));
r.sleep();
}
}

2、使用变换

通过监听到上面发布的坐标变换，把坐标中的一个点变换到另一个坐标中的坐标

#include
#include
#include

//我们将创建一个函数，给定一个TransformListener，在“base_laser”坐标系中取一点，并将其转换为“base_link”坐标系。
// 这个函数将作为在我们程序的main()中创建的ros::Timer的回调，并且每秒都会触发。
void transformPoint(const tf::TransformListener& listener){
//we'll create a point in the base_laser frame that we'd like to transform to the base_link frame
geometry_msgs::PointStamped laser_point;
laser_point.header.frame_id = "base_laser";

//we'll just use the most recent transform available for our simple example
laser_point.header.stamp = ros::Time();//时间戳

//just an arbitrary point in space
laser_point.point.x = 1.0;
laser_point.point.y = 0.2;
laser_point.point.z = 0.0;

try{
geometry_msgs::PointStamped base_point;
listener.transformPoint("base_link", laser_point, base_point);//坐标中的点的位置变换

ROS\_INFO("base\_laser: (%.2f, %.2f. %.2f) -----> base\_link: (%.2f, %.2f, %.2f) at time %.2f",  
    laser\_point.point.x, laser\_point.point.y, laser\_point.point.z,  
    base\_point.point.x, base\_point.point.y, base\_point.point.z, base\_point.header.stamp.toSec());  

}
catch(tf::TransformException& ex){
ROS_ERROR("Received an exception trying to transform a point from \"base_laser\" to \"base_link\": %s", ex.what());
}
}

int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "robot_tf_listener");
ros::NodeHandle n;

//我们需要创建一个tf::TransformListener。一个TransformListener对象自动订阅了ROS变换消息主题和管理所有将在网络中广播的变换数据。
tf::TransformListener listener(ros::Duration());

//we'll transform a point once every second
ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(1.0), boost::bind(&transformPoint, boost::ref(listener)));

ros::spin();

}

wiki.ros.org/tf/Overview

http://wiki.ros.org/cn/tf/Tutorials

https://www.ncnynl.com/archives/201708/1881.html