『方便检索』 ros::Time msg_time = mt::TimeStamp::type>::value(msg);

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1. 瞎扯一会儿：

博主是大学生，最近一直使用ROS进行机器人控制编程。由于项目需要对多个接受者(Subscriber)进行同时接收。于是决定使用ROS里面的message_filters进行多消息接受的同步。

官方链接如下：message_filters - ROS Wiki。

并参考学习了这篇文章：时间同步及在回调函数中发布ROS消息_罗宾酱的博客-CSDN博客_ros时间同步函数

个人觉得上面的文章非常不错。（强烈推荐！！！）

2. 遇见的问题：（Header header 的缺失）

主要报错如下：

###最开始显示的信息：

/opt/ros/noetic/include/message_filters/sync_policies/approximate_time.h: In instantiation of ‘bool message_filters::sync_policies::ApproximateTime<M0, M1, M2, M3, M4, M5, M6, M7, M8>::checkInterMessageBound() [with int i = 0; M0 = rfid_reader::DataDev_<std::allocator<void> >; M1 = tracer_msgs::TracerStatus_<std::allocator<void> >; M2 = message_filters::NullType; M3 = message_filters::NullType; M4 = message_filters::NullType; M5 = message_filters::NullType; M6 = message_filters::NullType; M7 = message_filters::NullType; M8 = message_filters::NullType]’:
主要报错如下：

消息类型中没有Head,就是没有时间戳信息。所以不能够同步。

在自定义消息中添加 Header header 即可。（可以看一下松灵机器人的官方ROS包里的源代码，就像下面这样），个人觉得看官方源码确实收获不小。

添加后即可编译成功：

在Cmakelists.txt中的find_package添加message_filters

3. 学霸题，反思一下（C++与python的区别）：

由于博主使用ROS C++与python ，在使用python时却没有出现相同的问题。那么问题来了，what f**k ? 有必要研究一番，（下面是官方文档里的c++与python中的相关代码部分）

//C++
typedef sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> MySyncPolicy;
// ApproximateTime takes a queue size as its constructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image1_sub, image2_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

#python相关代码
ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([mode_sub, penalty_sub], 10, 0.1, allow_headerless=True)

我们注意到python代码中多了一个奇怪的参数『allow_headerless=True』，并且官方文档中给出了相关解释：

如果某些消息的类型不包含标头字段，则 ApproximateTimeSynchronizer 默认拒绝添加此类消息。 但是，它的 Python 版本可以使用 allow_headerless=True 构建，它使用当前的 ROS 时间代替任何缺失的 header.stamp 字段：

那么终于可以解释得通了（不得不吹一下python。不但numpy好用，还这么贴心）。虽然但是，我还是主要使用C++（doge）。

如果帮到了你，可以麻烦点一个赞吗？

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（图片来自网络，侵删）