参考https://blog.csdn.net/jcjc918/article/details/50876613

安装：

git clone https://github.com/gflags/gflags.git # 下载源码
cd gflags
mkdir build && cd build # 建立文件夹
cmake .. # 使用 cmake 编译生成 Makefile 文件
make # make 编译
sudo make install # 安装库

这时 gflags 库会默认安装在 /usr/local/lib/ 下，头文件放在 /usr/local/include/gflags/ 中。

使用：

假设有一个程序，需要知道服务器的IP地址和端口号，在程序中有默认的指定参数，同时也希望通过命令行来指定不同的值。

#include

#include

DEFINE_string(host, "127.0.0.1", "the server host");
DEFINE_int32(port, , "the server port");

int main(int argc, char** argv) {
//程序使用说明
google::SetUsageMessage("\nusage\n");
// 解析命令行参数，一般都放在 main 函数中开始位置
gflags::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);
// 访问参数变量，加上 FLAGS_
std::cout << "The server host is: " << FLAGS_host
<< ", the server port is: " << FLAGS_port << std::endl;
return ;
}

编译运行：

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(gflags_test)
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )
find_package (gflags REQUIRED)
include_directories (${gflags_INCLUDE_DIR})

add_executable (gflags_test gflags_test.cc)
target_link_libraries (gflags_test gflags)

cmake . && make

./gflags_test #不带任何参数
The server host is: 127.0.0.1, the server port is:
./gflags_test -host 10.123.78.90 #只带 host 参数
The server host is: 10.123.78.90, the server port is:
./gflags_test -port # 只带 port 参数
The server host is: 127.0.0.1, the server port is:
./gflags_test -host 10.123.78.90 -port # host 和 port 参数
The server host is: 10.123.78.90, the server port is:
./gflags_test --host 10.123.78.90 --port # 用 -- 指定
The server host is: 10.123.78.90, the server port is:
./gflags_test --host=10.123.78.90 --port= # 用 = 连接参数值
The server host is: 10.123.78.90, the server port is:
./gflags_test --help # 用 help 查看可指定的参数及参数说明
gflags_test: Warning: SetUsageMessage() never called
Flags from /home/rookie/code/gflags/src/gflags.cc:
…. # 略

Flags from /home/rookie/code/gflags/src/gflags_reporting.cc:
….. # 略

Flags from gflags_test.cc: #这里是我们定义的参数说明和默认值
-host (the server host) type: string default: "127.0.0.1"
-port (the server port) type: int32 default:

在上面我们使用了两种类型的参数，string 和 int32，gflags 一共支持 5 种类型的命令行参数定义：

• DEFINE_bool: 布尔类型
• DEFINE_int32: 32 位整数
• DEFINE_int64: 64 位整数
• DEFINE_uint64: 无符号 64 位整数
• DEFINE_double: 浮点类型 double
• DEFINE_string: C++ string 类型

如果你希望支持更复杂的结构，比如 list，你需要通过自己做一定的定义和解析，比如字符串按某个分隔符分割得到一个列表。

每一种类型的定义和使用都跟上面我们的例子相似，有所不同的是 bool 参数，bool 参数在命令行可以不指定值也可以指定值，假如我们定义了一个 bool 参数 debug_switch，可以在命令行这样指定：

./gflags_test -debug_switch # 这样就是 true
./gflags_test -debug_switch=true # 这样也是 true
./gflags_test -debug_switch= # 这样也是 true
./gflags_test -debug_switch=false # 也是 false

所有我们定义的 gflags 变量都可以通过 FLAGS_ 前缀加参数名访问，gflags 变量也可以被自由修改：

if (FLAGS_consider_made_up_languages)
FLAGS_languages += ",klingon";
if (FLAGS_languages.find("finnish") != string::npos)
HandleFinnish();

进阶：

定义规范

如果你想要访问在另一个文件定义的 gflags 变量呢？使用 DECLARE_，它的作用就相当于用 extern 声明变量。为了方便的管理变量，我们推荐在 .cc 或者 .cpp 文件中 DEFINE 变量，然后只在对应 .h 中或者单元测试中 DECLARE 变量。例如，在 foo.cc 定义了一个 gflags 变量 DEFINE_string(name, 'bob', '')，假如你需要在其他文件中使用该变量，那么在 foo.h 中声明 DECLARE_string(name)，然后在使用该变量的文件中 include "foo.h" 就可以。当然，这只是为了更好地管理文件关联，如果你不想遵循也是可以的。

参数检查

如果你定义的 gflags 参数很重要，希望检查其值是否符合预期，那么可以定义并注册参数的值的检查函数。如果采用 static 全局变量来确保检查函数会在 main 开始时被注册，可以保证注册会在 ParseCommandLineFlags 函数之前。如果默认值检查失败，那么 ParseCommandLineFlags 将会使程序退出。如果之后使用 SetCommandLineOption() 来改变参数的值，那么检查函数也会被调用，但是如果验证失败，只会返回 false，然后参数保持原来的值，程序不会结束。看下面的程序示例：

#include // 定义了 int16_t 、 uint32_t 、 int64_t 等整型，在需要确定大小的整型时可以使用它们代替 short 、 unsigned long long 等，在 C 整型中，只使用 int 。适当情况下，推 荐使用标准类型如 size_t 和 ptrdiff_t
#include
#include
#include

//定义对FLAGS_port的检查函数
static bool ValidatePort(const char* name, int32_t value)
{
if(value > && value < )
return true;
printf("Invalid value for --%s: %d\n",name, (int)value);
return false;
}

/**
* 设置命令行参数变量
* 默认的主机地址为 127.0.0.1，变量解释为 'the server host'
* 默认的端口为 12306，变量解释为 'the server port'
*/
DEFINE_string(host, "127.0.0.1", "the server host");
DEFINE_int32(port, , "the server port");

//使用全局static变量来注册函数，static变量会在main函数开始时就调用

static const bool port_dummy = gflags::RegisterFlagValidator(&FLAGS_port, &ValidatePort);

int main(int argc, char** argv)
{
//解析命令行参数，一般都放在main函数中开始位置
gflags::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);
std::cout << "The server host is: " << FLAGS_host
<< ", the server port is: " <<FLAGS_port << std::endl;

//使用SetCommandLineOPtion函数对参数进行设置才会调用检查函数  
gflags::SetCommandLineOption("port", "-2");  
std::cout << "The server host is: " << FLAGS\_host  
<< ", the server port is: " <<FLAGS\_port << std::endl;  
return ;  

}

运行：

#命令行指定非法值，程序解析参数时直接退出
./gflags_test -port -
Invalid value for --port: -
ERROR: failed validation of new value '-2' for flag 'port'

这里参数默认值合法，但是 SetCommandLineOption 指定的值不合法，程序不退出，参数保持原来的值

./gflags_test
The server host is: 127.0.0.1, the server port is:
Invalid value for --port: -
The server host is: 127.0.0.1, the server port is:

使用flagfile

如果我们定义了很多参数，那么每次启动时都在命令行指定对应的参数显然是不合理的。gflags 库已经很好的解决了这个问题。你可以把 flag 参数和对应的值写在文件中，然后运行时使用 -flagfile 来指定对应的 flag 文件就好。文件中的参数定义格式与通过命令行指定是一样的。

例如

我们可以定义这样一个文件，文件后缀名没有关系，为了方便管理可以使用 server.flags：

--host=10.123.14.11
--port=

然后执行

./gflags_test --flagfile server.flags
The server host is: 10.123.14.11, the server port is:

结合到cartographer_ros里面的

roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch bag_filename:=/home/gary/cartographer_ws/bagfiles/Revo_LDS/cartographer_paper_revo_lds.bag

在node_main.cc文件里面的

DEFINE_string(configuration_directory, "",
              "First directory in which configuration files are searched, "
              "second is always the Cartographer installation to allow "
              "including files from there.");
DEFINE_string(configuration_basename, "",
              "Basename, i.e. not containing any directory prefix, of the "
              "configuration file.");

CHECK(!FLAGS_configuration_directory.empty())
<< "-configuration_directory is missing.";
CHECK(!FLAGS_configuration_basename.empty())
<< "-configuration_basename is missing.";

在launch 文件里面可以看到有如下