1.1标准报文

适用于驱动器

SINAMICS S120 S150 参数手册 章节3.9 PROFIdrive 图3-36 功能图2415标准报文和过程数据1

SINAMICS S120 S150 参数手册 章节3.9 PROFIdrive 图3-37 功能图2416标准报文和过程数据2

1.2西门子报文105等

适用于驱动器

1.3报文390等

适用于运动控制单元

1.4自由报文999等

2.1PZD

PZD（Process data，过程数据）区域可以通过相关参数依靠BICO连接来实现简单的数据传输，比如r2050是DP通信时变频器收到的PZD数据，P2051可以设置DP通信中变频器发送的数据。

变频器的启停、正反转、速度给定属于过程数据，是通过PZD来给定的，PZD的第一个字默认为控制字，第二个字默认为频率设定值，这是通过BICO参数连接r2090各个位，和r2050[1]来实现的。比如设置P0700=6和P1000=6后，P0840(ON/OFF1命令)自动变为2090.0，P1070(主设定值)自动变为2050.1。

变频器的速度实际值默认为发送的PZD的第二个字，可以看到P2051[1]=21。其他的可以自己连接，比如P2051[2]=27(PZD3发送电流），P2051[3]=25(PZD4发送输出电压），P2051[4]=31(PZD5发送转矩)，P2051[5]=947.0(PZD6发送当前故障代码）。这些BICO数据可以直接用PZD发送，用到多少PZD就设置/组态多少就行。在PLC收到的数据中是按照P2051的下标顺序一一对应的。

2.2驱动类型

1：速度控制

2：速度控制

3：速度/位置控制

4：DSC，Dynamic Servo Control，动态伺服控制

参考

网友整理的报文解释

http://www.ad.siemens.com.cn/Mysupport/Api/ExplainSource.ashx?path=/club/bbs/upload/file/20210115/6374632103299294501544650.xlsx&&title=%E6%8A%A5%E6%96%87%E8%A7%A3%E9%87%8A.xlsx