具体成果参考github项目：https://github.com/ecjtuseclab/SmartRobotControlPlateform

这里我使用的镜像是：2018-11-13-raspbian-stretch.img，原来一直用的是ubuntu_meta，从运行性能考虑，决定换成raspbian，下面的一些安装方式都是适用于raspbian的。

环境为：raspbian+python2.7+mysql+redis

1、系统安装

配置参考此文： 树莓派安装raspbian并配置开发环境

或者 树莓派安装ubuntu_meta并配置开发环境

PS：使用的是raspbian自带的远程桌面vnc，传文件、命令也可以直接复制到运程桌面中，比较方便。

2、切换python运行版本（由于已经把Django的版本设为了python 2.7 ，此步骤已经不需要了）

在Ubuntu_meta 16.04中设置默认Python3.5的命令

直接执行这两个命令即可：

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3

3、安装Pi 仪表盘

同时将Apache和php配置完成。

4、安装MySQL

参考此文：Ubuntu下安装MySQL

sudo apt-get install mysql-server mysql-client
#或者
#sudo apt-get install mariadb-server mariadb-client

5、安装Django

参考此文：ubuntu安装Django

pip install django
#或者
#pip3 install django

a、安装pymysql数据库模块

参考此文：Django安装数据库MySQLdb

pip install pymysql
#或者
#pip3 install pymysql

如果运行Django提示无法访问mysql数据库，则

进入mysql数据库

sudo mysql

查询user表

use mysql
select Host,User from user;

发现有两条root记录，其中 localhsot root 是 mariadb 数据库安装默认的，需要删除

重启mysql服务

sudo service mysql restart

运行正常

可以访问

6、安装Redis

参考此文：linux与python3安装redis

sudo apt-get install redis*
pip install redis
#或者
#pip3 install redis

7、Python安装pymysql

参考此文：python安装PyMySQL

8、Python安装密码学库Crypto

pip install Crypto
#或者
#pip3 install Crypto

如果还是出错，参考此博文：python3.6 错误： ModuleNotFoundError:No module named "Crypto"

https://blog.csdn.net/zoulonglong/article/details/79552813

9、python安装MySQLclient

参考此文：python安装MySQLclient

10、安装sumbus模块

sudo apt-get install python-smbus
pip install smbus

11、安装视频流mjpg-streamer-experimental

参考此文：https://www.jianshu.com/p/ecea3a8291ed

12、安装ffmpeg视频推流工具

参考此文：https://blog.csdn.net/weixin_33946020/article/details/87618803

13、安装与配置激光雷达

安装hiredis

参考资料：https://blog.csdn.net/qq_27385759/article/details/78981884

安装cmake

sudo apt install cmake

编译、安装、运行激光雷达程序

mkdir build
cd build
cmake ../ -G "CodeBlocks - Unix Makefiles"
make
sudo chmod /dev/ttyUSB0(NOTE:please select correct serial in “app\node.cpp”)

./delta_lidar_node