视场角大小和CCD传感器尺寸和镜头焦距有关：

水平视场角 = 2 × arctan（w / 2f）;

垂直视场角 = 2 × arctan（h / 2f）;

视场角 = 2 × arctan（d / 2f）;

w为CCD的宽，h为CCD的高，d为CCD对角线长。

由摄像头规格尺寸计算
如果不想拍物体计算，可以直接由镜头和感光芯片的规格参数计算。
如图，拍摄的全覆盖的物体和感光芯片(CCD靶面)完全相似

焦距f ff对应方法一中L
设靶面的宽为w ww，高为h hh
对应方法一中的物体Ａ和物体Ｂ　
水平视场角度
θ h = 2 a t a n ( w / 2 f ) \theta_h=2atan(w/2f)θh​=2atan(w/2f)
垂直视场角度
θ v = 2 a t a n ( h / 2 f ) \theta_v=2atan(h/2f)θv​=2atan(h/2f)

视场角度
θ = 2 a t a n ( w 2 + h 2 / 2 f ) \theta=2atan(\sqrt{w^2+h^2}/2f)θ=2atan(w2+h2​/2f)

如f=35mm 相机的h_w= 24mm（垂直）× 35mm
水平视场角为2atan(35/(2_35))=53.13

用以上公式可以计算出所有的CCD靶面尺寸和镜头焦距的视场角度，
CCD靶面尺寸和镜头焦距对应的视场角度对应下面的表格
https://blog.csdn.net/dafenqie/article/details/78393412

4mm焦距对应1/2.7""靶面的镜头，靶面的宽为w=5.27，高为h＝3.96
垂直视场角度为
2atan(3.96/(2*4))=52.67
视场角为78.98
对应博客中的表格
如果焦距为2.8
垂直视场角度为70.53153652
如果焦距为2.0
垂直视场角度为89.42