https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/84861718

请注意，Cartographer的ROS集成使用tf2，因此所有帧ID都应该只包含一个帧名（带下划线的小写），没有前缀或斜杠。

有关常用坐标系，请参见REP 105。

以下是Cartographer的ROS集成选项，所有这些都必须在Lua配置文件中指定：

1 map_frame:

1. 用来发布子图，是poses的父帧，通常是“map”。
2. 和odom最开始的时候是一个原点，但时间累计对产生累积误差。

2 tracking_frame:

由SLAM算法跟踪的坐标系。如果使用IMU，尽管它可能是旋转的，它也应该在其位置。

一个常见的选择是“imu_link”。

3 published_frame:

1. 这个frame是用来正在发布poses的子帧，和map_frame对应。
2. 一般就将其设置为"base_link",这不就是"map->base_link"。
3. 找坐标能找到了不！！！

4 odom_frame:

1. 仅在provide_odom_frame为true时使用。
2. published_frame 和 map_frame之间的框架，用于发布（非循环关闭）local SLAM结果。
3. 默认是“odom”。

5 provide_odom_frame：

如果启用，则local-slam估计的连续的姿态（不包括回环）将作为map_frame中 odom_frame发布。

6 publish_frame_projected_to_2d：

1. 如果启用，则已发布的pose将限制为纯2D姿势（无滚动，俯仰或z偏移）。
2. 这可以防止在2D模式中由于"pose extrapolation
3. step"而发生的"out-of-plane"（如果姿势应该作为类似“base-footprint”发布）。

7 use_odommetry:

1. 如果启用，请在主题“odom”上订阅nav_msgs/Odometry。
2. 在这种情况下必须提供"Odommetry"，并且信息将包含在SLAM中。

8 use_nav_sat：

    如果启用，请在主题“fix”上订阅sensor_msgs / NavSatFix。 在这种情况下必须提供Navigation data，并且信息将包含在全局SLAM中。

9 use_landmarks：

1. 如果启用，请在主题“Landmarks”上订阅cartographer_ros_msgs / LandmarkList。
2. 在这种情况下必须提供Landmarks，并且信息将包含在SLAM中。

10 num_laser_scans：

1. 订阅的激光扫描主题数量。
2. 在一个激光扫描仪的“扫描”主题上订阅sensor_msgs /LaserScan
3. 或在多个激光扫描仪上订阅主题“scan_1”，“scan_2”等。

11 num_subdivisions_per_laser_scan：

1. 将每个接收到的（multi-echo）激光扫描分割成的点云数。
2. 细分扫描可以在扫描仪移动时取消扫描获取的扫描。
3. 有一个相应的轨迹构建器选项可将细分扫描累积到"用于scan_matching的点云"中。

12 num_multi_echo_laser_scans：

1. 订阅的multi-echo激光扫描主题的数量。
2. 在一个激光扫描仪的“echoes”主题上订阅sensor_msgs / MultiEchoLaserScan，
3. 或者为多个激光扫描仪订阅主题“echoes_1”，“echoes_2”等。

时间间隔设置参数：

13 lookup_transform_timeout_sec：

使用tf2查找变换的超时时间

14 submap_publish_period_sec：

发布子图的时间间隔，单位是秒

15 pose_publish_period_sec：

发布pose的时间间隔，比如：5e-3频率是200Hz

16 trajectory_publish_period_sec：

以秒为单位发布轨迹标记的间隔，例如， 30e-3持续30毫秒。

采样比率相关参数：

17 rangefinder_sampling_ratio ：

Fixed ratio sampling for range finders messages

18 odometry_sampling_ratio：

Fixed ratio sampling for odometry messages.

19 fixed_frame_sampling_ratio：

Fixed ratio sampling for fixed frame messages.

20 imu_sampling_ratio：

Fixed ratio sampling for IMU messages.

21 landmarks_sampling_ratio：

Fixed ratio sampling for landmarks messages.