、.bag文件转.txt
将file_name.bag文件中topic_name话题的消息转换到Txt_name.txt文件中：
rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt

、rosbag remap
rosbag play ros.bag /image_raw:=/camera/image_raw

3、使用rxplot画时间趋势曲线
在ROS系统中，标量数据可以根据消息中提供的时间戳作为时间序列绘制图形。
运行可以发布话题的节点后，可以通过rostopic list查看当前的发布的话题，现在，我们不再去使用rostopic echo ，而是通过rxplot命令就能够看到随时间变化的值的曲线。
rqt_plot /topic/data //单个话题，单个数据
rqt_plot /topic/x:y:z //单个话题，向量数据
rqt_plot /topic/x /topic/y /topic/z
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或是先打开GUI界面：
rosrun rqt_plot rqt_plot