自动驾驶QNX，Linux，Autosar概述

QNX是一个分布式、嵌入式、可规模扩展的实时操作系统。遵循POSIX.1 (程序接口)和POSIX.2 (Shell和工具)、部分遵循POSIX.1b(实时扩展)。

LynxOS是一个分布式、嵌入式、可规模扩展的实时操作系统，遵循POSIX.1a、POSIX.1b和POSIX.1c标准。

RT－Linux是一个嵌入式硬实时操作系统，它部分支持POSIX.1b标准。

KURT－Linux不是为嵌入式应用设计的，不同于硬实时／软实时应用，提出“严格(firm)”实时应用的概念，非常适合一些多媒体应用和ATM网络应用，KURT也同样为这些应用设计的“严格的”实时系统。

QNX、RTLinux、uC/OS-II、Nucleus Plus、VRTX、VxWorks、eCos的相互比较

到目前为止接触过QNX、RTLinux、uC/OS-II、Nucleus Plus、VRTX、VxWorks、eCos，总结下来有以下特点：

1：QNX的可靠性很好，协议栈、各种外设驱动稳定，只是运行所需资源有些多，需要MMU。如果需要高可靠性应用，QNX可能是最好的选择，本人公司现在就是基于QNX开发RTOS的。

2：RTLinux的实时性与其它RTOS相比有些差。但是，因为好多Linux资源可以利用，是RTLinux的优点。但是运行所需资源比QNX还多，也是需要MMU。可以选用开源的RTLinux或内容新的商用RTLinux。

3：uC/OS-II比较小巧，移植容易，网上资源很多，核心可以做得很小。但不是免费的，并且驱动需要自己编写，协议栈、图形驱动都要另外加。

4：Nucleus Plus比uC/OS-II庞大，另外提供了文件系统、协议栈、图形界面等许多东西。当然也是分开卖的，不是免费的东西。使用起来比较容易上手。

5：VRTX是一款比较早的RTOS，现在使用的人已经很少。运行还是比较可靠。配套的文件、协议栈等模块很少。

6：VxWorks是RTOS中的大牛，国内外用的人很多，开发工具功能强大，使用方便，但是价格昂贵。也有基于MMU的高可靠性的产品。所需资源比QNX小，比uC/OS、eCos多。对于一些私企或者好似小公司来说，可用性值得商榷。

7：eCos是开源的RTOS。针对不同的CPU已经做了许多现成的移植。代码尺寸比Nucleus的略大。如果不用USB host等，并且不想花费太多的金钱，应该是不错的选择。

8、MINIX3

AUTOSAR架构概述

什么是AUTOSAR架构？AUTOSAR为汽车开放系统架构，英文为Automotive Open System Arichitecture。汽车开放系统架构包含微控制器抽象层：基础软件中最低一层，主要包含驱动，大部分是一些软件模块。ECU抽象层：这一层是与微控制器抽象层进行对接外部驱动设备访问提供API（应用程序编程接口）。

AUTOSAR基础软件最高层与应用软件关系密切，在IO信号访问ECU抽象层中时提供操作系统、存储管理、诊断服务、ECU状态管理。Runtime Environment 运行时环境是AUTOSAR虚拟功能总线的接口（Virtual Function Bus）简称VFB。RTE包含系统服务、实时操作系统、错误管理器、库功能。Operating System 操作系统，AUTOSAR.OS包含中断处理、调度处理、系统时间和始终同步、本地消息处理、错误检验机制、看门狗监控技术（主要监控与计时约束有关的应用执行）可以提高可靠性。

如图所示：汽车开放系统架构从最底层开始包括ECU硬件、基础软件模块、服务系统模块、操作系统、复杂的驱动装置、ECU抽象层、AUTOSAR运行时环境、应用层软件。其中我们平时应用到最多的便是应用层软件，根据汽车的不同需求建立控制模型，然后进行仿真及自动代码的生成。在这个过程中少不了CAN控制器局域网络，通常说的ECU就是挂在CAN上的节点，每个汽车零部件控制器均可以看做是一个节点，ECU通讯是通过ID优先级来决定通讯时序的，通常情况VCU整车控制器的ID优先级是最高的，所以当通讯发生堵塞时，VCU的通讯是不会受到影响的。

AUTOSAR汽车开放系统架构在电动汽车的发展带动下越来越受到设计师的欢迎，但是AUTOSAR架构本身涵盖的知识系统比较复杂。