ROS-TF-广播

阅读原文时间：2023年07月12日阅读：1

前言：将海龟的坐标系变换广播到TF。

URDF文件的描述是在相对坐标上进行的，运动起来就需要考虑机器人各个连杆的相对位置关系。TF的诞生就是为了自动管理这些相对关系下的坐标变换的，而我们需要做的就是给出连杆之间的相对位置关系，剩下的在运动中的坐标变换，速度关系，位置等信息就都由TF功能包自动处理完成。更直观的描述请参考：http://www.guyuehome.com/355

坐标标签有：位置坐标x，y，z和旋转角roll,pitch,yaw。例如如果只在平面移动，则只需要x,y,yaw即可。

一、新建功能包

在工作空间中新建功能包learning_tf tf roscpp rospy turtlesim

二、新建cpp文件

新建turtle_tf_broadcaster.cpp文件，文件内容如下：

#include
#include
#include

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg){
static tf::TransformBroadcaster br;
tf::Transform transform;//定义存放转换信息（平动，转动）的变量
transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );//设置坐标原点
//定义旋转
tf::Quaternion q;
q.setRPY(, , msg->theta);
transform.setRotation(q);

br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));//新建坐标系turtle_name，父坐标系为world，坐标系相对位置为transform
}

int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
){ROS_ERROR(;};
turtle_name = argv[];

ros::NodeHandle node;
ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+, &poseCallback);

ros::spin();
;
};

----------------------------------------

代码解释：

大概思路是：接收turtle1的位置话题（/turtle1/pose），此时调用回调函数，将位置信息发布到tf

#include ，TF功能包提供了一个广播工具TransformBroadcaster，这个类需要引用头文件

tf::Transform transform;
transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
tf::Quaternion q;
q.setRPY(, , msg->theta);

这里创建了一个变换实例，并将2D位姿信息转化为3D位姿信息。

transform.setRotation(q);

这里设置了旋转

br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));

使用TransformBroadcaster发送TF变换需要四个参数：

变换本身
时间戳
提供连杆的父框架，这里是world
提供连杆的子框架，即自身，这里是乌龟本身。

三、新建launch文件

新建start_demo.launch文件，文件内容如下：

<node pkg="turtlesim" type="turtle\_teleop\_key" name="teleop" output="screen"/>
<!-- Axes -->
<param name="scale\_linear" value="2" type="double"/>
<param name="scale\_angular" value="2" type="double"/>

<node pkg="learning\_tf" type="turtle\_tf\_broadcaster"
      args="/turtle1" name="turtle1\_tf\_broadcaster" />

运行launch文件

roslaunch learning_tf start_demo.launch