CAN总线特点：基于报文编码而非对节点编码，增删节点对系统没有影响，靠干扰稳定性好，速率高。

小工具：CANtool

收发器：CAN总线收发器CTM1050，通信速率1Mbps，至少可连接110个节点。内部集成的电气输入级隔离电路，可隔离高达2 500V的直流电压。输入级兼容3.3V和5V的CAN控制器，输出级驱动具有温度保护，内部TVS管可防止总线过压功能（无需外部光耦）。

CAN中断服务程序 　　C8051F550的CAN支持的中断方式有状态中断和模块中断。状态中断方式是在报文成功传输或检测到CAN总线出错时发生的。模块中断也称消息中断。CAN控制器允许用户按需求配置消息对象成为中断源。通过设置消息控制寄存器的中断悬挂位可实现此功能。在CAN中断寄存器中以最高优先级来指向这些挂起的中断，而不考虑时序。状态中断有最高优先级，读取状态寄存器会自动清除状态中断值(8000h)。消息中断优先级是随消息编号的增加而减小。消息中断是由清除消息对象的INTPND位来清除的   http://www.elecfans.com/emb/danpianji/C8051F550.html

https://max.book118.com/html/2017/0524/108876618.shtm

主机：发送采用定时，接收采用中断。https://wenku.baidu.com/view/b1a4b7a527284b73f3425063.html

从机：发送接收都用中断（区分状态中断，收中断和发中断）

每个报文8字节：首字节的高2位优先级，低6位为地址编号（主机为0），第二字节为命令字；其它字节为发送内容

https://wenku.baidu.com/view/69569a3b5a8102d276a22f3d.html

http://www.go-gddq.com/html/QiTaDanPianJi/2013-06/1133351.htm

can长报文的发送方法：

初始化：

发送：

接收：