ROS 编译系统 catkin 详解

ros系统学习之Catkin编译系统

ROS--catkin编译系统、package.xml和CMakeList.txt文件

存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

存放功能包（package）。

功能包是ROS文件系统中组织程序文件的基本单元，也就是catkin编译的基本单元。一个 package 下必须包含 CMakeLists.txt 和 package.xml 两个文件：

• CMakeLists.txt 文件中规定了功能包的编译规则，包括指定功能包名称，指定编译依赖项，指定要编译的源文件，指定要添加的消息格式文件/服务格式文件/动作格式文件，指定生成的消息/服务/动作，指定头文件搜索目录，指定链接库搜索目录，指定生成的静态链接库文件，指定需要链接的库文件，指定编译生成的可执行文件以及路径等等。
• package.xml 文件定义了功能包的属性信息，包括包名，版本号，作者，编译依赖和运行依赖等。

另外，

• include 和 src 分别存放头文件（*.h）和源程序文件（*.c/*.cpp等）；
• scripts 存放脚本文件（比如Python文件 *.py，shell文件 *.sh）；
• launch 存放 launch文件（*.launch），用于批量运行多个可执行文件；
• config 存放配置文件（*.yaml等）；
• msg以及srv存放自定义的通信格式文件，包括消息（*.msg）、服务（*.srv）
• urdf存放定义机器人模型文件（*.urdf）

即开发完成后的安装包。