1.使用TurtleBot3机械手运行SLAM 2

1.1 roscore运行 2

1.2 准备行动 3

1.3 运行SLAM节点 3

1.4 运行turtlebot3_teleop_key节点 4

2.导航 5

2.1 roscore运行 5

2.2 准备行动 5

2.3  运行导航 6

2.4  控制开放式制造商 7

2.4.1 运行turtlebot3_manipulation_bringup节点 7

2.4.2 运行move_group节点 8

2.4.3  运行ROBOTIS GUI控制器 8

1.使用TurtleBot3机械手运行SLAM**

带有开放MANIPULATOR-X的TurtleBot3的SLAM与我们前面学习的SLAM不同。

由于机器人手臂阻塞了LDS传感器的某些部分，我们只能通过限制SLAM中使用的LDS传感器的范围来平滑地映射。

通过过滤LDS的设置角度范围数据，您可以在不使用无效角度值的情况下进行映射传感器从下

[远程PC]使用下面的命令运行roscore。

[TurtleBot3 SBC]使用下面的命令运行激活rosserial和LDS传感器的节点。

使用SLAM创建地图时不使用操纵，因此不需要运行Open MANIPULATO R控制器和move_group界面如下所示。

在这一部分中，我们使用Gmapping运行SLAM

[远程PC]通过将机器人移动到地图的未知部分来完成地图。

[远程PC]地图完成后，运行map_saver节点保存地图文件。

<-f>选项指定地图文件保存位置和文件名。 上面的命令使用~/${map_name}选项，因此它将保存为 

2.导航

用Open MANIPULATOR导航Bot3与默认TurtleBot平台中的导航运行没有太大的不同。 然而，与SLAM一样，最好设置LDS传感器范围。 可以控制机器人手臂和夹持器的相关节点可以在导航过程中运行OpenManipulator。

[远程PC]运行roscore

[TurtleBot3SBC]使用下面的命令运行激活rosserial和LDS传感器的节点。

[远程PC]运行下面的命令加载要运行的各种参数和映射导航。 它还加载URDF和RViz配置来创建GUI环境。 许多节点将同时运行，因此首先检查文件和节点。

如果在运行导航时创建一个控制OpenManipulator的节点，则可以使用导航控制机器人手臂。

如果在机器人运动过程中移动OpenManipulator，则重心的振动或移动会导致机器人手臂运动不稳定。 建议当机器人手臂不活动时移动它们。

2.4.1 运行turtlebot3_manipulation_bringup节点

[远程PC]运行arm_controller和gripper_controller，就像控制Open MANIPULATOR一样。

2.4.2 运行move_group节点

运行move_group节点后，可以使用Move It或ROBOTIS GUI来控制Open Manipulator。 本手册描述了运行ROBOTIS GUI的两种方法。 使用两种方法之间的适当接口。

2.4.3  运行ROBOTIS GUI控制器

[远程PC]ROBOTIS GUI支持任务空间控制，它指的是基于第一个夹持器的有效夹持位置(夹持器之间的红色六面体

开放式制造商和联合空间控制的DYNAMIXEL，指的是每个关节的角度。 任何一种方法都可以根据需要使用。