博客参考：https://www.jianshu.com/p/5509c8ba522b?utm_campaign

利用Turtlesim,编写简单的消息发布器和订阅器

1. Twist消息，它的Topic是/cmd_vel，base controler订阅Twist消息来控制电机, 在终端中执行以下指令查看Twist消息的具体内容

rosmsg show geometry_msgs/Twist

2. 编写一个控制turtlesim的发布器

2.1 Roboware 创建turtlesim package, then add Src Folder including source file talker.cpp

#include
#include
#include

int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv,"talker");
ros::NodeHandle n;

ros::Publisher pub = n.advertise<geometry\_msgs::Twist>("/turtle1/cmd\_vel", 1000);  
ros::Rate loop\_rate(10);

while(ros::ok())  
{  
    geometry\_msgs::Twist msg;

    msg.linear.x = 1;  
    msg.angular.z = 1;

    pub.publish(msg);  
    ros::spinOnce();  
    loop\_rate.sleep();  
}

return 0;  

}

源代码内重要的部分

1. 定义一个publisher类的对象，其中advertise内的参数为(话题，发布的缓冲区大小)

ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("/turtle1/cmd_vel", 1000);

2 geometry_msgs::Twist msg

//定义一个twist类消息对象
msg.linear.x = 1; // 设置线速度为1m/s，正为前进，负为后退
msg.angular.z = 1; // 设置角速度为1rad/s，正为左转，负为右转

3 pub.publish(msg)

通过刚才创建的publisher对象发布刚才创建的twist类对象, 这样执行完上面的代码，我们就可以将复制好linear和angular参数的twist对象广播出去，广播的topic是/turtle1/cmd_vel，也就是turtlesim会自动订阅的topic.

运行

1. 运行roscore

2. 运行turtlesim仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 运行编译的消息发布结点

source devel/setup.bash
rosrun turrlesim talker

测试效果如下