RViz是一款强大的可视化工具，它允许你查看机器人中的传感器和内部状态。

TF程序包（package）提供在机器人所使用到的各种坐标系之间的变换功能，并保持跟踪这些变换的变化。

actionlib - actionlib 程序包（package）为可抢占式的任务提供一个标准接口，并广泛应用在ROS中的“高层次”程序包（packages）中。

navigation - 2D 导航: 绘图及路径规划。

MoveIt - 用来控制机器人的手臂.

在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：

（1） move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；
（2） gmapping：根据激光数据（或者深度数据模拟的激光数据）建立地图；
（3） amcl：根据已经有的地图进行定位。